Nelson Mandela werd geboren op 18 juli 1918 in Transkei en werd opgevoed in kringen van zijn neef, Thembu-chief David Jongintaba Dalindyebo. Volgens sommigen ontleent hij hier zijn uitstraling van natuurlijk leiderschap aan, wat het hem mogelijk maakte om later, na meer dan zevenentwintig jaar gevangenschap, volstrekt geloofwaardig op voet van gelijkheid met president De Klerk te onderhandelen. Ook het belang dat hij later zou hechten aan het regeren met consensus, is waarschijnlijk geïnspireerd op de periode dat Mandela bij deze chief heeft doorgebracht.
Om aan een gearrangeerd huwelijk te ontkomen vertrok hij in 1940 naar Johannesburg, waar hij door hulp van Walter Sisulu, de latere secretaris-generaal van het ANC, al snel een baantje kreeg bij een liberaal-joods advocatenkantoor. In 1944 werd Mandela lid van het ANC, toen nog een exclusief Afrikaanse organisatie. Hij was samen met Oliver Tambo, die het nog tot voorzitter van het ANC zou schoppen, en Walter Sisulu, betrokken bij de oprichting van de ANC-Jeugdliga, die het wat slaperige ANC wilde radicaliseren en ook al snel ging domineren.
In reactie op het aan de macht komen van de Nationale Partij in 1948 en de resulterende verscherping van de apartheidspolitiek werd het 'Plan of Action', mede geïnspireerd door de Jeugdliga, in 1949 aangenomen als officiële ANC-politiek. Het plan propageerde het gebruik van actievormen als boycot, staking en burgerlijke ongehoorzaamheid.
In 1952 richtten Oliver Tambo en Nelson Mandela het eerste zwarte advocatenkantoor in Zuid-Afrika op. In datzelfde jaar begon het ANC samen met het Indian Congress met de Defiance of Unjust Laws Campaign, om via burgerlijke ongehoorzaamheid tegen de apartheidswetgeving te protesteren. Sisulu en Mandela aarzelden aanvankelijk om met andere raciale groepen samen te werken, maar ze zouden uitgroeien tot fervente verdedigers van verenigde actie tegen de overheidspolitiek. Van december 1956 tot april 1961 zou Mandela behoren tot de groep van 156 politieke leiders die in het Treason Trial, een zich jarenlang voortslepend proces, beschuldigd werden van hoogverraad. In 1961 werden alle 156 vrijgesproken.
Door het beruchte bloedbad in Sharpeville in 1960, waar de politie negenenzestig vreedzame demonstranten tegen de door de regering steeds strenger toegepaste pasjeswetten doodschoot, kwam Mandela tot de conclusie dat de tijd van geweldloos verzet voorbij was.
Van het ANC kreeg hij de opdracht om een militaire tak op te zetten onder de naam Umkhonto weSizwe.
In die tijd kreeg hij de bijnaam 'Zwarte Pimpernel', omdat hij veelvuldig van vermommingen gebruik maakte om uit handen van de politie te blijven. In 1962, na een illegale buitenlandse reis om steun te verwerven en guerrillatrainingen te organiseren, werd hij gearresteerd en tot vijf jaar gevangenisstraf veroordeeld. Acht maanden later viel de politie de Lilliesleaf-farm in Rivonia binnen, het illegale hoofdkwartier van het ANC. Op grond van de daar aangetroffen documenten werden op 12 juni 1964 Nelson Mandela en zeven andere ANC leden wegens sabotage en samenzwering tot het omverwerpen van de regering tot levenslang veroordeeld en op Robbeneiland gevangen gezet. Het zou nog bijna zesentwintig jaar duren voordat Mandela weer op vrije voeten zou staan.
Tijdens zijn periode op Robbeneiland ontwikkelde Mandela, die tot dan toe meer als doener dan als theoreticus bekend stond, zijn politieke bewustzijn, waarbij Walter Sisulu de rol van mentor vervulde. Op Robbeneiland kreeg Mandela steeds meer een leidersrol toebedeeld. In april 1982 werd Nelson Mandela, samen met Walter Sisulu en anderen overgeplaatst naar de Pollsmoor-gevangenis in Kaapstad, volgens geruchten omdat hij een te grote invloed zou hebben op zijn medegevangenen.
In 1986 ontmoette hij Kobie Coetsee, minister van justitie, en hij greep de gelegenheid aan om aan te dringen op onderhandelingen tussen het ANC en de regering. De jaren daarna volgden er nog meer gesprekken die duidelijk maakten dat de regering tot een vergelijk met het ANC wilde komen. Deze gesprekken waren in eerste instantie strikt geheim, ook voor de ANC-top. Eind 1988 werd Mandela weer overgeplaatst, ditmaal naar de Victor Verster-gevangenis, waar hij in een bungalow op het gevangenisterrein gehuisvest werd. (Toen hij eenmaal president was, heeft hij de bouwtekeningen opgevraagd en de bungalow in zijn geboortedorp laten nabouwen.). Hier werden de gesprekken voortgezet.
Nadat De Klerk in 1988 Botha als president was opgevolgd, gingen de veranderingen snel. De Klerk schafte de 'kleine apartheid' af en liet onder andere Sisulu vrij. In 1990 hief hij het verbod op het ANC, de Zuid-Afrikaanse Communistische Partij en andere organisaties op, en negen dagen later, op 11 februari, werd Mandela vrijgelaten. Nu lagen er jaren van moeizame onderhandelingen voor de boeg, in het CODESA–overleg (Convention for a Democratic South-Africa), vanaf eind 1991. Deze periode werd gekenmerkt door veel geweld tussen ANC en Inkatha, waarbij de laatste werd gesteund door de 'derde macht', elementen uit leger en politie die erop uit waren de overgang naar een nieuw Zuid-Afrika te saboteren.
Mandela verweet De Klerk dat hij veel te weinig deed om een eind aan het geweld te maken. In zijn antwoord op de toespraak van De Klerk op de openingsvergadering van CODESA haalde hij fel uit naar 'the head of an illegitimate, discredited, minority regime as his', omdat De Klerk tegen eerdere afspraken in had geëist dat het ANC zijn gewapende tak, Umkhonto weSizwe, zou opheffen, terwijl het geweld juist toenam zonder dat de regering afdoende maatregelen nam.
Uiteindelijk leidden de onderhandelingen in april 1994 tot de eerste vrije en democratische verkiezingen in Zuid Afrika, waarbij het ANC 62% van de stemmen behaalde. Op 9 mei werd Mandela zonder tegenstemmen in het parlement tot president gekozen.
Al snel bepaalde Mandela zich tot de meer ceremoniële kanten van het presidentschap; de dagelijkse regeerpraktijk liet hij steeds meer over aan Thabo Mbeki, de vice-president die hem in 1999 zou opvolgen (in 1997 had hij Mandela al opgevolgd als voorzitter van het ANC). De opvolging in 1999 verliep vreedzaam, zonder de gewelddadige strijd die andere landen in de regio dikwijls te verduren kregen.
Al snel na zijn aftreden liet Mandela, die zich terugtrok in Qunu, het dorp van zijn jeugd, weten dat hij er geen zin in had om 100 te worden en zich nog steeds te mengen in allerlei ingewikkelde internationale problemen, wat hij aanvankelijk nog wel eens deed (maar als hij zich juist niet meer krachtig uitsprak tegen een Mugabe, werd hem dat weer kwalijk genomen). Hij wijdde zich aan zijn in 1995 al opgerichte Nelson Mandela Children's Fund; in 2004 kondigde hij publiekelijk aan dat hij het werk verder overliet aan de drie stichtingen de Nelson Mandela Foundation, het Kinderfonds en de Mandela Rhodes Foundation. Hij liet zich nog wel kritisch uit over de houding van ook de Zuid-Afrikaanse regering tegenover de aidsepidemie (hij maakte indruk door in de openbaarheid te treden nadat zijn eigen zoon in 2005 aan aids overleden was); de organisatie '46664' ontleent haar naam aan het gevangenennummer dat Mandela in 1964 op Robbeneiland kreeg toegewezen. In 2007 bracht Mandela een internationale groep eminente 'oude wijzen' bijeen, The Elders, waarin ook leden als Desmond Tutu, Kofi Anan en Aung San Suu Kyi een plaats kregen; Mandela is er nog erelid van.
[Herziene versie van korte biografie in: Gertjan Doeleman (inleiding en samenstelling), Anton Dekker en Kier Schuringa (redactie), Nelson Rolihlahla Mandela (Bidoc-dossier). Amsterdam: NiZA, 2002, pp. 1-2.]
Op internet zijn verschillende uitgebreidere levensschetsen van Nelson Mandela te vinden, waaronder op de site van de Nelson Mandela Foundation.